1 打磨方法分类
iGrinder 打磨方法分为：恒力浮动打磨和智能打磨两种。
恒力浮动打磨：机器人按照示教轨迹运动，iGrinder 控制打磨压力并浮动以适应尺寸变化。
智能打磨：将 iGrinder 的力信号、位移信号和机器人的坐标信号结合，分析被磨工件的实际
形状尺寸，调整打磨工艺参数以满足要求。
iGrinder 提供的智能寻迹功能是目前较简单实用的功能。SRI 有自主技术的智能打磨平台，能
实现更复杂的智能打磨功能。
2 自动寻迹功能
在实际的打磨应用中，磨料磨损量有可能超过 iGrinder 的大工作范围。磨料磨损后机器人示
教轨迹需要做适当调整以适应打磨要求。iGrinder 的自动寻迹功能能够解决这个问题。
自动寻迹通过 IO 来实现 iGrinder 和机器人之间的信息交流。用户事先在 iGrinder 控制器界面
上设置自动寻迹控制参数（参考 5.4） 。iGrinder 和机器人各需要一个输入 IO 和一个输出 IO。
恒力打磨控制软件
http://www.jundetech.com/software/34.html
